體驗式拓展培訓源于二十世紀初，當時教學模式多是捧讀教科書和課堂授課，但此時卻有一位德國教授庫爾特?哈恩提出自己的想法，十八世紀大學教育剛開始時是沒有教科書的，學生學醫從解剖開始，學農從種植開始，學哲學從辯論開始，一切知識都源于實踐。庫爾特覺得，這如同學游泳、學習腳踏車，因為經驗來自親身體驗，就會深刻得終身不忘。于是，他希望建立一所學校，以“從做中學”的方式來實踐他的教育思想。

1920年，庫爾特?哈恩在德國成立了Salem學校。然而因為他的教育思想和納粹主義相沖突，猶太裔出身的不得不放棄剛剛開始的事業，流亡到英國。

1934年，Kurt Hahn和Jim Hogan（英國教育家）和Lawrence Holt（船公司東主）在英國威爾士的Aberdovey創辦了Gordonstoun（戈登斯敦）chool，訓練年輕海員在海上的生存能力和船觸礁后的生存技巧，明顯提高了海員的生存率。二戰期間的大西洋戰火飄搖，德國的潛艇經常潛伏在大西洋深處攻擊盟軍的艦隊和護航的船隊，每次攻擊總會有大量船員落水，由于海水冰冷，又遠離大陸，絕大多數的船員不幸犧牲了，但仍有極少數的人在經歷了長時間的磨難后終于得以生還。當軍部對活下來的船員進行收編時，他們驚奇的發現，這些活下來的船員并不是他們所想象的身強力壯的、年輕的船員，而是那些有家庭、有孩子，有強烈的求生欲望和生存意識的人，這些人有豐富的生存經驗，有很多不一樣的品質，包括團隊的協調和配合。于是，軍事專家得出一個結論：當災難來臨的時候，決定一個人是否能夠生存下來的不是身體素質，而是頑強的生存意識和良好的心理素質。 Kurt Hahn在這里找到了用武之地。

1941年，Kurt Hahn在威爾士建立Outward Bound 戶外學校。叫做開往外地的學校，由于外展訓練這種非常新穎的培訓形式和良好的培訓效果，很快就風靡了整個歐洲的教育培訓領域并在其后的半個世紀中發展到全世界，目前這所學校已經成為世界最知名的體驗培訓機構。

戰爭結束后，體驗式訓練的獨特創意和訓練方式逐漸被推廣開來，訓練對象由海員擴大到軍人、學生、工商業人員等群體。訓練目標也由單純體能、生存訓練擴展到心理訓練、人格訓練、管理訓練等，這就是體驗式培訓最早的一個雛形。

1960年，美國引進Outward Bound，通過學員在高山大海的戶外實踐，影響態度改變，這給嬉皮士盛行期的美國教育打了強心針，也使越戰后人們的消極心理得到恢復。國際體驗式培訓機構總部設在加拿大渥太華，在亞洲地區新加坡最早建Outward Bound，此后香港、臺灣、日本先后引進了體驗式培訓方式，并于1995年進入中國。

由于體驗式訓練通過精心設計的培訓項目，使訓練人員在分析問題，解決問題、應對挑戰的過程中，達到“磨練意志、完善人格、挑戰自我、熔煉團隊”的培訓目的。適應了時代完善人格、提高素質和回歸自然的需要，因此使成千上萬的人趨之若騖，成為素質教育的新時尚。