文｜潘瀟雨

編輯｜彭孝秋

36氪獲悉，自動(dòng)駕駛叉車服務(wù)商「木蟻機(jī)器人」已于近日獲近億元B+輪融資，本輪融資由辰韜資本、藍(lán)馳創(chuàng)投等投資。融資資金將主要用于加大室內(nèi)外無人駕駛車產(chǎn)品線研發(fā)投入，推動(dòng)規(guī)模化多場景項(xiàng)目落地以及人才體系建設(shè)、開拓集貿(mào)園區(qū)等市場。

「木蟻機(jī)器人」是36氪曾經(jīng)報(bào)道過的企業(yè)。

木蟻機(jī)器人成立于2016年，從2019年起，開始以無人叉車切入倉儲物流行業(yè)，并專注于大批量、高密度、高頻次的物流樞紐中心等搬運(yùn)場景。目前，已推出產(chǎn)品包括Mooe-F1 Pro、Mooe-F2 X。

在傳統(tǒng)的物流樞紐中心，人工搬運(yùn)呈現(xiàn)機(jī)械性重復(fù)操作、高密度且環(huán)境復(fù)雜等情況。而隨著人力成本不斷上升，招工難、流動(dòng)性大，再加上傳統(tǒng)叉車的智能化程度低，叉車工管理培訓(xùn)難度高，都成為了物流行業(yè)顯著的掣肘。

某快運(yùn)分撥中心

傳統(tǒng)物流樞紐存在的問題，也對機(jī)器人的軟硬件分別提出了要求。拆分看來，木蟻機(jī)器人在軟硬件層面的優(yōu)勢主要體現(xiàn)為：

一是在硬件層面的穩(wěn)定性與成本控制上。目前，木蟻機(jī)器人已實(shí)現(xiàn)了在高密度、高頻次的物流分撥中心場景下，穩(wěn)定運(yùn)行超120萬公里。并且，通過優(yōu)化傳感器、控制系統(tǒng)，以及接口板等，控制成本并提升了運(yùn)行效率。

二是在軟件層面的感知與預(yù)測能力。特別在室外環(huán)境下的高密集運(yùn)行時(shí)，需要高精準(zhǔn)的定位與感知。同時(shí)，在高速行駛下，面對擁堵、障礙等復(fù)雜場景時(shí)，如何重新規(guī)劃路線，從而讓分流更快、更高效，都對系統(tǒng)的預(yù)測能力提出了要求。

創(chuàng)始人兼CEO錢莫天告訴36氪，木蟻機(jī)器人的核心優(yōu)勢還在于對場景的理解與挖掘。“木蟻專注于深挖大批量、高密度、高頻次的搬運(yùn)場景，以完成物流快運(yùn)場景的規(guī)模化復(fù)制。目前，我們已服務(wù)了包括德邦、韻達(dá)、安能、跨越、壹米滴答等物流快運(yùn)領(lǐng)域中70%的頭部企業(yè)，并實(shí)現(xiàn)了單倉庫百臺無人叉車運(yùn)行的突破。”

木蟻調(diào)度系統(tǒng)

能夠在復(fù)雜場景中批量落地，核心在于木蟻機(jī)器人采用的自動(dòng)駕駛技術(shù)架構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)了從低速單體智能到高速群體智能的演進(jìn)。也讓無人叉車得以應(yīng)用于室外園區(qū)、集貿(mào)市場等場景。

具體來說，在單體智能上，木蟻機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)2.6米/秒的高速運(yùn)輸狀態(tài)，對比行業(yè)內(nèi)1.5米/秒的平均行駛速度，更加適配多種運(yùn)輸場景。同時(shí)，通過3D SLAM，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外導(dǎo)航模塊，提升無人叉車對環(huán)境的感知力，從而達(dá)到遠(yuǎn)距離識別障礙物，并進(jìn)行避障等決策。

而在群體智能上，木蟻?zhàn)匝械恼{(diào)度系統(tǒng)，采用分布式服務(wù)架構(gòu)，已能實(shí)現(xiàn)單場景下100臺車的調(diào)度。同時(shí)，這一系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)PDA人機(jī)交互。此外，也支持對落地場景的全庫位數(shù)據(jù)化管理，包括WMS管理、棧板信息、貨物數(shù)據(jù)化，甚至人工薪資等管理。

其中，群體智能就相當(dāng)于自動(dòng)駕駛中的車路協(xié)同，而木蟻能夠?qū)崿F(xiàn)大規(guī)模集群調(diào)度的關(guān)鍵，也在于應(yīng)用了車路協(xié)同的技術(shù)架構(gòu)。區(qū)別于傳統(tǒng)叉車采用的二維碼導(dǎo)航調(diào)度，木蟻采用了基于道路線的調(diào)度設(shè)計(jì)。

自動(dòng)駕駛一站式

“對于調(diào)度系統(tǒng)，有兩個(gè)關(guān)鍵的數(shù)量點(diǎn)，一個(gè)是超過20臺車，出現(xiàn)并發(fā)性問題時(shí)，就需要優(yōu)化整體的調(diào)度架構(gòu)；另一個(gè)是超過50臺車時(shí)，就需要通過調(diào)度系統(tǒng)在車輛的可預(yù)測性上發(fā)揮作用。因此，基于道路線的自動(dòng)駕駛?cè)后w，在面對復(fù)雜場景時(shí)會(huì)表現(xiàn)得更加柔性與智能化。”錢莫天認(rèn)為。

對于未來發(fā)展，錢莫天表示，“木蟻以物流樞紐中心作為根據(jù)地，通過‘群體自動(dòng)駕駛’技術(shù)提供全棧搬運(yùn)解決方案，在高密集搬運(yùn)場景聚焦兩年多，已經(jīng)在實(shí)現(xiàn)了數(shù)百臺無人叉車的日夜運(yùn)行。在未來，木蟻將進(jìn)一步完善‘群體智能分揀系統(tǒng)’，提高3倍以上的業(yè)務(wù)增量，并拓展更大市場空間、更高挑戰(zhàn)性的室外群體自動(dòng)搬運(yùn)場景。”

事實(shí)上，從室內(nèi)作業(yè)到室外，一個(gè)需要突破的核心難點(diǎn)就在感知能力上。“室外場景的路況與環(huán)境都更復(fù)雜，但同時(shí)對速度要求也更高，因此就需要把感知做到更廣的范圍與更高的精度。”

在落地室外場景上，木蟻推出的F2-X無人車系列，就適用于冷鏈物流園區(qū)、室外物流園區(qū)、農(nóng)副產(chǎn)品集貿(mào)區(qū)、批發(fā)市場等復(fù)雜環(huán)境，可以為園區(qū)內(nèi)商戶提供場內(nèi)貨物轉(zhuǎn)運(yùn)服務(wù)。而對于集貿(mào)園區(qū)等場景，木蟻在軟件上也將打造平臺化的操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)人、車、貨的調(diào)度。“目前，室外場景下的搬運(yùn)市場規(guī)模高達(dá)萬億級，同時(shí)還有大量的人力空缺，因此空間廣闊。”

集貿(mào)市場無人車運(yùn)行圖

團(tuán)隊(duì)方面，木蟻機(jī)器人的核心團(tuán)隊(duì)來自美國聯(lián)合技術(shù)研究中心、阿里達(dá)摩院、京東、華為等，在無人駕駛、人工智能和智能物流等領(lǐng)域積累豐富。其中，創(chuàng)始人兼CEO錢莫天有13年移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，并任高級機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)工程師，曾任Robot Cup高級組冠軍團(tuán)隊(duì)隊(duì)長，曾入選2017年福布斯U30精英。

作為本輪投資方，辰韜資本執(zhí)行總經(jīng)理賀雄松表示：“木蟻機(jī)器人在無人叉車方向，奠定了物流中轉(zhuǎn)場領(lǐng)域的頭部地位。并從室內(nèi)走向室外，率先實(shí)現(xiàn)室外園區(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)場景的無人化運(yùn)營，步入了千億級的市場藍(lán)海。我們堅(jiān)定看好木蟻機(jī)器人在無人叉車行業(yè)的精準(zhǔn)卡位，以及突出的團(tuán)隊(duì)執(zhí)行力，期待木蟻機(jī)器人在賽道中持續(xù)領(lǐng)跑。”

藍(lán)馳創(chuàng)投合伙人曹巍表示：“叉車是制造業(yè)和物流行業(yè)中無處不在的爆款產(chǎn)品，木蟻團(tuán)隊(duì)從物流賽道切入，基于他們重新定義的智能叉車系統(tǒng)快速實(shí)現(xiàn)了在分撥中心、倉儲、戶外園區(qū)等高難度、復(fù)雜場景的方案落地，并獲得了大量頭部客戶的認(rèn)可。目前智能叉車的整體市場滲透率還非常低，我們非常看好木蟻團(tuán)隊(duì)圍繞場景痛點(diǎn)和難點(diǎn)持續(xù)推動(dòng)產(chǎn)品、方案創(chuàng)新的能力。”